Knochen haben - entsprechend ihren einzelnen Funktionen - unterschiedliche Formen. Man teilt sie ein in:

Röhrenknochen, (beispielsweise Oberschenkelknochen) heißen alle Knochen, die einen hohlen Schaft haben, in welchem sich das Knochenmark befindet. Die Enden eines Röhrenknochens sind die Extremitäten, den Teil dazwischen nennt man Corpus. Abgesehen von den Fingern und Zehen haben alle Röhrenknochen zwei Gelenkenden, die mit Knorpel überzogen sind.

Kurze, kompakte Knochen sind von Knochenbälkchen (Spongiosa) durchsetzt.

Flache Knochen (Schulterblatt, Schädel), dienen als Schutz innerer Organe oder als Ansatz größerer Muskelgruppen. Sie enthalten besonders viel rotes Knochenmark und Knochenbälkchen.

Unregelmäßig geformte Knochen (etwa die Knochen des Gesichtsschädels) nennt man alle Knochen, bei denen es sich weder um Röhren-, noch um platte oder kurze Knochen handelt.

Lufthaltige Knochen enthalten mit Luft und Schleimhaut gefüllte Hohlräume. Dazu gehört beispielsweise der Oberkiefer.

Sesambeine sind Lenkstellen für Sehnen. Das größte Sesambein ist die Kniescheibe.