Echte Gelenke lassen sich in folgende Gruppen unterteilen:

Scharniergelenke, die nur die Bewegung um eine Achse zulassen (z.B. Ellenbogen und Knie).

Zapfen- oder Radgelenke, bei denen sich ein Ring um einen Zapfen dreht (Kopf). Sie bilden eine Sonderform des Scharniergelenks.

Flache Gelenke, die in eingeschränktem Maß Bewegungen in alle Richtungen zulassen (z.B. Hand- und Fußwurzel).

Eigelenke, die mit ihrer elliptischen Form die Bewegung um zwei Achsen erlauben (z.B. hinteres Handwurzelgelenk).

Sattelgelenke, die durch ihre gewölbte Gelenkfläche die Bewegung um zwei Achsen erlauben (Daumen)

Kugelgelenke, die den größten Bewegungsspielraum geben (z.B. das Schultergelenk oder das Hüftgelenk).